Elektrotechnické listy
ISSN 2453-8981
ročník III, číslo 2 - apríl 2018
Fuzzy linearizácia nelineárnej dynamickej sústavy
Fuzzy Linearization of a Nonlinear Dynamic System
Predložený príspevok sa zaoberá metodikou získavania jednoduchého fuzzy modelu nelineárnej dynamickej sústavy, o ktorej máme len externé informácie (t.j. namerané závislosti medzi vstupmi a výstupmi) a ukazuje jednu z možností jeho vyuitia pre účely riadenia. Uvádzaná metodika je vysvetlená na jednoduchších príkladoch a v závere sú uvedené výsledky jej aplikácie pre riadenie pohonu s asynchrónnym motorom.
The paper deals with the method of obtaining a simple fuzzy model of a nonlinear dynamic system for which only external information is available (i.e. the measured dependencies between the inputs and outputs) and it demonstrates one of the possibilities of its application for purpose of control. The method is first explained by means of simple examples, followed by the presentation of results of its application in the control of a drive with asynchronous motor.
Neurónové pozorovatele pre vektorové riadenie asynchrónneho motora
Neural estimators for vector control of induction motor
Príspevok sa zaoberá návrhom neurónových pozorovateľov rýchlosti a magnetizačného prúdu pre vektorové riadenie asynchrónneho motora. Návrh neurónových pozorovateľov vychádzal z jednoducho merateľných veličín vo vektorovom riadení, ako sú zložky statorového prúdu a napätia. Celý návrh a simulačné overenie neurónových pozorovateľov bolo robené v programe MATLAB/Simulink.
The paper deals with the design of the neural estimators of speed and magnetization current for vector control of the asynchronous motor. The design of neural estimators was based on simple measurable variables in vector control, such as components of stator current and voltage. The whole design and simulation verification of neural estimators was done in MATLAB/Simulink.
Kinematika hydraulického manipulátora s pantografickou štruktúrou
Kinematics of hydraulic manipulator with pantografic structure
Článok popisuje kinematiku hydraulického manipulátora so šiestimi stupňami voľnosti. Manipulátor má nosnosť 500kg a je určený na manipuláciu s ťažkými bremenami. Odvodené rovnice kinematiky boli implementované do riadiaceho systému robotického manipulátora ako čiastkový modul pre riadenie pohybu. V spolupráci s ostatnými modulmi je možné manipulátor teleoperátoricky riadiť v kartézskych súradniciach.
Paper deals with kinematic analysis of hydraulic manipulator with six axis of freedom. Manipulator has lifting capacity of 500kg and is used to manipulate with heavy loads. Derived kinematic equations was implemented in control system of robotic manipulator as a partial module of motion control. In companion with other modules is possible to teleoparative control in Cartesian coordinates.