Elektrotechnické listy
ISSN 2453-8981
ročník II, číslo 3 - júl 2017
Spotreba energie robota v závislosti od rýchlosti a miesta pohybu v pracovnom priestore
Measurement of the robot energy consumption depending on the speed and location of the movement in the robot workspace
Tendencia na zniovanie spotreby energie sa prejavuje vo vetkých oblastiach ininierskej práce. Článok prezentuje meranie spotreby energie ramena robota v závislosti od rýchlosti a miesta pohybu v pracovnom priestore. Merania ukazujú, e pre daného robota je spotreba energie nízka ak vykoná pohyb rýchlo a potom prejde do reimu s úsporou energie. Ďalej je veľmi dôleité správne umiestnenie robota vzhľadom na pracovný pohyb. Zníenie spotreby od 35% do 52% ukazuje, e je v ďalom výskume potrebné zaobera sa modelovaním a optimalizáciu spotreby energie robota.
Tendency to reduce energy consumption is reflected in all areas of engineering work. The article presents the measurement of the robot energy consumption depending on the speed and location of the movement in the robot workspace. Measurement shows that the low power consumption is achieved when the robot quickly completes the movement and then goes into a power saving mode. Furthermore, it is very important to properly position the robot with respect to the work movement. A reduction in energy consumption from 35% to 52% indicates that further research is needed in modelling and optimization of the energy consumption of the robot.
Fuzzy prístup pre popis dynamických systémov
A Fuzzy Approach for Dynamic Systems Description
Článok sa zaoberá náhradou dynamického systému definovaného databázou zodpovedajúcich vstupno/výstupných bodov pomocou ekvivalentného fuzzy systému, ktorý má podobné správanie sa z hľadiska vstupov a výstupov. Jadrom článku je testovanie databázy údajov dynamického systému z hľadiska ich vzájomnej konzistencie, čo umoňuje vyhnú sa nerealizovateľným pokusom o jeho náhradu fuzzy systémom. Princíp metódy je vysvetlený na jednoduchej sústave 2. rádu a overený simuláciou na modeli asynchrónneho motora, ktorý predstavuje sústavu 5-tich nelineárnych diferenciálnych rovníc.
The article deals with the substitution of a dynamic system defined by a corresponding database of Input/Output points using an equivalent fuzzy system that has a similar behavior in terms of inputs and outputs. The main aim of the article is to test the dynamic system database in terms of their mutual consistency, which makes it possible to avoid unrealistic attempts to replace it with fuzzy systems. The principles of the method are explained on a simple 2nd order system and verified by simulation on an asynchronous motor model, which represents the system of 5 non-linear differential equations.
Riadenie pohonárskych komplexov
A Complex Drives Control
Článok sa zaoberá aplikáciou dvoch vybraných nelineárnych metód riadenia pre reguláciu pohonárskych komplexov a porovnaním obidvoch metód predovetkým z hľadiska základných poiadaviek riadenia ako je dynamika, invariantnos, robustnos, autonómnos, ale aj z hľadiska celkovej truktúry a zloitosti návrhu regulátora. Vlastnosti navrhnutých regulátorov boli overené číslicovou simuláciou v programe Matlab. Na záver boli dosiahnuté výsledky analyzované a porovnané, čo viedlo k záveru pre oblas aplikovateľnosti jednotlivých metód pre rôzne typy pohonárskych komplexov alebo elektrických pohonov.
The article is dealing with applying of two selected nonlinear control methods for control of complex drives and comparison of both methods not only from the point of the control elementary requirements such as the dynamics, invariance, robustness, autonomy, but also from the point of the controller overall structure and its complexity. Properties of the proposed controllers have been verified by simulation by means of the MATLAB? programming package. Finally, the results were analyzed and compared, leading to a conclusion on the applicability of individual methods for different types of complex drives or electric drives.
Simulácia systému trakčnej kontroly vozidla
Simulation of the vehicle traction
Tento príspevok sa zaoberá návrhom riadenie systému trakčnej kontroly vozidla (ASR) a simulačným porovnaním navrhnutých spôsobov riadenia. Pri návrhu riadenia ASR systému boli vyuité tri prístupy. Prvý prístup vychádzal z vyuitia regulátora bŕzd, druhý z vyuitia regulátora krtiacej klapky a tretí z kombinácie prvých dvoch prístupov. Návrh a simulácia asistenčného systému ASR pre vozidlo bolo realizované za pomoci programov MATLAB/Simulink a CarSim. V závere príspevku je uvedená simulačná verifikácia správania sa vozidla bez systému ASR a so systémom ASR na kombinovanej vozovke.
This paper deals with the design of the traction control system (ASR) and the simulation comparison of the proposed control modes. Three approaches were used to design the ASR system control. The first approach was based on the use of the brake controller, the second used the throttle regulator and the third of the combination of the first two approaches. The design and simulation of the ASR assistance system for the vehicle was realized using the MATLAB/Simulink and CarSim programs. At the end of the paper is the simulation verification of vehicle behaviour without ASR and ASR on combined road.