Elektrotechnické listy
ISSN 2453-8981
ročník II, číslo 2 - apríl 2017
Návrh a kontrukčné rieenie BLDC motora s axiálnym magnetickým tokom pre pohon invalidného vozíka
Design and construction of BLDC motor with axial magnetic flux for wheelchair drive
Článok v prvej časti sa zaoberá návrhom koncepcie pohonu invalidného vozíka s trojfázovým dvoj-diskovým BLDC motorom. V článku sú uvedené a popísané výsledky kontrukčného a elektromagnetického návrhu diskového bezkefového motora s centrálnym drákovaným statorom a dvojitým vonkajím rotorom vhodným pre umiestnenie v 24 zadnom kolese invalidného vozíka.
This In its first part, the article deals with suggested concept of the wheelchair drive using a three-phase double-disc BLCD motor. Presented and described in the article are results of electromagnetic design and construction of the disc brushless motor with central slotted stator and double outer rotor with permanent magnets that has been found to be suitable for its positioning within 24 rear wheel of a wheelchair.
mykom riadené robotické vozidlo s ROS rozhraním
Skid Steered Robotic Vechivle with ROS Interface
Tento príspevok popisuje mykom riadené vozidlo pouívané pri výskume nových algoritmov lokalizácie, mapovania priestoru a navigácie v neznámom prostredí. Najväčou výhodou prezentovaného rieenia je monos pripojenia k robotickému operačnému systému (ROS), ktoré umoňuje vyuitie existujúcich kniníc softvéru z rôznych oblastí robotiky.
Paper describes skid steered robotic vehicle used in research of new algorithms of localisation, mapping and navigation in unknown environment. The main advantage of proposed solution is the possibility of connection to the robotic operation system (ROS), which allows to use ready to use software libraries from various fields of robotics.
HIL simulácia pohonov priemyselného robota
HIL drive simulataion of industrial robot
Príspevok sa zaoberá návrhom a realizáciou hardware-in-the-loop simulátora priemyselného robota so iestimi stupňami voľnosti. Jednotlivé osi robota sú poháňané priemyselnými meničmi SIEMENS SINAMICS S120 a komunikujú po CAN zbernici s nadradeným riadiacim systémom RT-LAB, ktorý riadi činnos robota v reálnom čase. Realizáciou vznikol otvorený riadiaci systém, v ktorom, na rozdiel od tandardne dodávaných priemyselných riadiacich systémov robotov, má uívateľ voľný prístup ku vetkým riadiacim signálom, a vie ich modifikova podľa svojich potrieb. Navrhnutá riadiaca truktúra robota bola experimentálne overená a výsledky experimentov sú uvedené v príspevku.
This paper deals with design and realisation of hardware-in-the loop simulator of industrial robot with six degrees of freedom. Each axis is driven by industrial converter kit SIEMENS SINAMICS S120 and communicates by CAN bus with higher level robotic controller based on RT-LAB, which controls a robot motion in real time. Thus, a system with an open robot control was developed, which enables to user free access to any control signal and offers him a possibility to its modification. Proposed control structure was experimentally verified and results are published in the paper.
Porovnanie PI a fuzzy PI riadenia pre zniovací meniča napätia s mäkkým spínaním
Comparision between PI and fuzzy PI control of buck converter with soft switching
Článok sa zaoberá opisom riadenia výstupného napätia nepriameho jednosmerného zniovacieho meniča s mäkkým spínaním pomocou fuzzy regulátora, ktorý bol zvolený z dôvodu problematického odvodenia matematického modelu meniča, ako aj jeho nelinearít. Hlavnou výhodou fuzzy riadenia je monos riadi nelineárne systémy bez nutnosti pozna ich matematický model a schopnos pracova aj s nepresnými údajmi. V rámci článku sú prezentované simulačné výsledky predkladaného rieenia a ich porovnanie voči predolej PI regulácii, z ktorých mono usudzova, e oba typy regulácií zabezpečujú stabilnú reguláciu výstupného napätia meniča, pričom fuzzy regulátor preukázal zlepené dynamické vlastnosti meniča v prípade jeho náhleho zaaenia.
The article deals with the description of the output voltage control of the buck converter with soft switching using a fuzzy controller, which was chosen due problematic deduction of the mathematical model of the DC-DC converter, as well as its nonlinearity. An ability to control nonlinear systems without knowing their mathematical models, and an ability to work with inaccurate data are the main advantages of fuzzy logic control. In the paper, the simulation results of the fuzzy solution and their comparison with the previous PI controller are presented. The results suggest that both types of controllers provide stable control of the output voltage of the converter. Additionally, the fuzzy controller shows improved dynamic properties of the DC-DC converter in case of its sudden load.
Nabíjačka olovených akumulátorov s UC3906
Lead-acid Batterx Charger with UC3906
Článok sa zaoberá opisom poiadaviek pre nabíjanie olovených VRLA akumulátorov. Na základe analýzy poiadaviek na optimálne nabíjanie týchto akumulátorov predstavuje návrh nabíjačky s internovaným obvodom UC3609. Navrhnutá dvojúrovňová nabíjačka spĺňa vetky poiadavky na zabezpečenie optimálneho nabíjania olovených akumulátorov.
The paper deals with description of requirements for VRLA leadacid battery charging. The charger with integrated circuit UC3609 based on requirements for optimal charging of these batteries is introduced. The suggested twolevel charger meets all the requirements for optimal charging of leadacid batteries.